Steering auxiliary force control device of vehicle

車輌の操舵補助力制御装置

Abstract

【課題】目標ヨーモーメントに基づいて操舵補助力の補正量を演算することにより、操舵補助力の補正が遅れることなくトルクステアを効果的に且つ確実に低減する。 【解決手段】左右前輪の駆動力差により車輌に付与すべき目標ヨーモーメントMftが演算され、運転者の操舵負担を軽減するための基本アシストトルクTabが演算され(S20、30)、目標ヨーモーメントMftに基づき目標ヨーモーメントMftに基づくアシストトルクの補正量Tkp、即ち目標ヨーモーメントMftに基づく左右前輪の駆動力の制御に起因してトルクステアを発生させるトルクが演算され(S60)、基本アシストトルクTabよりアシストトルクの補正量Tkpを減算した値として補正後の目標アシストトルクTaが演算され(S70)、アシストトルクが補正後の目標アシストトルクTaとなるよう電動式パワーステアリング装置16が制御される(S100)。 【選択図】 図2
<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To effectively and surely reduce torque steering without delaying correction of steering auxiliary force by calculating correction quantity of the steering auxiliary force based on a target yaw moment. <P>SOLUTION: The target yaw moment Mft to be applied to a vehicle is calculated based on a difference in driving force between right and left front wheels, and a basic assist torque Tab for reducing a steering burden of a driver is calculated (S20, 30). The correction quantity Tkp of the assist torque based on the target yaw moment Mft, namely, a torque for generating the torque steering by control of driving force of the right and left front wheels based on the target yaw moment Mft is calculated based on the target yaw moment Mft (S60). As a value obtained by subtracting the correction quantity Tkp of the assist torque from the basic assist torque Tab, a target assist torque Ta after correction is calculated (S70). An electric power steering device 16 is controlled so that the assist torque becomes the target assist torque Ta after correction (S100). <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

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